移动导标条件下的无线传感器网络节点定位方法

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针对无线传感器网络定位目标和要求，提出了一种新的利用移动导标节点广播信号来实现未知节点位置估算的方法。1个或多个移动导标节点随机游走于网络区域，并间隔性地广播自身位置信息，未知节点利用接收到的广播信息位置估算边界线进行节点定位．仿真实验结果表明，新算法比传统算法具有更小的计算代价和更高的可靠性、稳定性。
　　随着对无线传感器网络节点定位方法研究的深入，基于移动导标的无线传感器网络节点定位方法以其能量有效、分布式和可扩展性强等优点而得到了广泛关注，其中典型算法有MAP算法 、HA．DO算法 、基于RSSI(接收信号强度指示)定位方法 等。MAP算法的定位精度受测量弦方位(斜率)精度的影响明显；HADO算法计算量大，且对移动导标路径要求较高；基于RSSI定位方法是基于测距，对附加测距设备及计算量两方面的要求均较严格，在许多应用场合无法实现。
　　本文主要工作在于探索一种移动导标条件下的能量有效、低成本、高精度且易于实现的无线传感器网络节点定位方法。这种定位方法将采用1个或多个移动导标节点，通过预设路径或随机游走的方式遍历整个网络物理空间，并周期性广播自身位置信息，未知节点利用接收到的广播信息计算出位置估算边界线，当其获得2组及以上广播信息时，便可通过多组位置边界线来实现自身位置的估计，随着接收的导标广播数据的增加，定位精度会不断提高．理论及实验研究表明，新提出的定位方法不仅计算量小、定位代价低，而且定位精度及定位约束等条件较传统定位方法均具有较明显优势。
　　1 定位原理及误差分析
　　1．1 定位原理
　　无线传感器网络是由若干个传感器节点随机分布于某一空间位置，网络中存在两类节点：一类是位置信息不可知的未知节点；另一类是通过定位设施或设备使其自身位置信息在组网阶段就可知的导标节点．本文假设导标节点具有可移动性并能间隔性广播自身的位置信息。
　　根据电磁波传播特性，理想情况下，导标节点广播信息的最大传输距离为
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